Stare miasto Setúbalu to urocze uliczki i placyki zamknięte dla ruchu kołowego. Założone zostało przez Fenicjan w X w. p.n.e. Za czasów rzymskich głównym źródłem utrzymania ludności miasta było rybołówstwo. Pod szklaną podłogą Biura Turystycznego (Travessa Frei Gaspar 10) można oglądać zabytkowe kamienne zbiorniki na solone ryby.

Miasto szczyci się wieloma zabytkowymi kościołami. Jest tu XVI-wieczna katedra Santa Maria da Graça oraz najcenniejszy zabytek architektoniczny Setúbalu - Igreja de Jesus. Ten ostatni zdobiony jest kolumnami z wapienia z Serra da Arrábida i uważany jest za najwcześniejszy przejaw stylu manuelińskiego.

Potężna twierdza na planie gwiazdy to Castelo de São Filipe. Zamek wzniół Filip II hiszpański w czasie swego panowania w Portugalii. Dziś mieści się tu ekskluzywna pousada z widokiem na miasto i ujście rzeki Sado.

W pobliżu Setúbalu znajduje się Reserva Natural do Estuário do Sado. Są to rozległe słone bagna, błotniste laguny i płytki i zatoki. W rezerwacie ochroną objęte są różne gatunki ryb, wydry a także ptactwo wodne. Na zachód od miasta leży Parque Natural da Arrábida z pięknymi plażami.

Do Setúbalu z Lizbony można dostać się autobusem odjeżdżającym z Praça de Espanha (koszt to około 4€, czas podróży około 1 godziny). Można także ze stacji Terreiro do Paço złapać prom do Barreiro (koszt około 1€, czas podróży 30 min), skąd często odjeżdżają pociągi do Setúbalu (koszt około 2€, czas podróży 45 minut).